Ich hatte sowas auch sporadisch bei unserem ID4 damals. Muss irgendwie eine Schwingung gewesen sein, die nur in bestimmten Konstellationen zwischen Sitz, Geschwindigkeit und Fahrbahnbelag auftauchte.
Was bei mir half war einfach den Sitz tiefer/anders einzustellen. Schlussendlich war es die Sitzhöhe.
Vielleicht ist es bei dir was anderes - einfach mal etwas rumprobieren. Silikonspray hilft hier und da bei Geräuschen auch mal Wunder